平穏な暮らしを望みながら、平凡からやや外れた異能を持つ青年・朝比奈匡（アサヒナ・キョウ）。その正体は異世界を護る“神竜”の後継者にして勇者だった！養父母を突然の事故で亡くし、支えを失って途方に暮れる匡は、ある日、突然の異世界召喚を受ける。呆然とする匡に、異世界の聖王女・フェリシアが告げる。「お帰りなさいませ、勇者さま。あなたこそが竜の後継者にして勇者さま。あなたをお迎えするこの日を、わたくしはずっと心待ちにしてました……！」召喚された異世界アルテアは、かつて、女神とその眷属である“神竜”に護られていた。しかし、“底なる深淵”（アビス）と呼ばれる異界からの侵略者との戦いで、女神と神竜の命は失われる。異界の化け物が湧き出す“迷宮”の脅威を退けるため、召喚された勇者こそが、匡だった。「わたくし達にはあなたが必要です。キョウ、わたくしと共に戦って下さいませんか……？」聖王女に望まれ、勇者として戦うことを決意する匡。戦い方を学ぶため、学園に入学することになる。「お前はわたしのものだ、勇者よ……！」──生意気で健気な魔王の娘が。「ええっ！？わたしをあなたの探索仲間（パーティ）に入れてくれるの！？」──憧れを抱いて夢を目指す、恋に勉強に一生懸命で頑張り屋な少女が。「……あなたをもっと知りたい。あなたは特別だから」──クールな態度の奥に優しさを秘める、謎めいた博識な文学少女が。学園に入学した匡の下に、運命に導かれ、それぞれ譲れない願いや秘密を抱いた少女たちが次々と集う。そして始まる、初心者勇者と彼を支える四人の少女との、恋とバトルと勝利の日々！ずっと求めていた居場所、あたたかな笑顔に囲まれた日常を、孤独な青年はようやく手に入れる──。そんな平和な日々に忍び寄る、世界を揺るがす動乱の影。勇者と四人の少女たちは、絆の力で仲間を守り、世界を救うことができるのか？